AGV小車近些年來已被廣泛應用于生產線中，其功能不言而喻是指裝配有電磁或光學等自動導引裝置，沿規定的導引路徑行駛，具有各種移載功能的運輸車。AGV智能小車一般以電池為動力，目前也有用非接觸能量傳統系統為動力的。AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。在自動化物流系統中，更能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。
AGV由以下各部分組成：車體、蓄電池、車上充電裝置、驅動裝置、轉向裝置、控制系統、移載裝置、安全裝置、精準定位裝置、通信單元和導引系統。
1.車體。由車架和相應的機械電氣結構如減速箱、電機、車輪等組成。車架常采用焊接鋼結構，要求有足夠的剛性。
2.蓄電池與充電裝置。常采用24V或48V直流工業蓄電池為動力。
3.驅動裝置。驅動裝置是一個伺服驅動的變速控制系統，可驅動AGV運行并具有速度控制和制動能力。它由車輪、減速器、制動器、電機及速度控制器等部分組成，并由計算機或人工進行控制。
4.轉向裝置。AGV常設計成三種運動方式：只能向前;能向前與向后;能縱向、橫向、斜向及回轉全方位運動。轉向裝置的結構也有三種：
(1) 鉸軸轉向式三輪車型。車體的前部為一個鉸軸轉向車輪，同時也是驅動輪。轉向和驅動分別由兩個不同的電動機帶動，車體后部為兩個自由輪，由前輪控制轉向實現單方向向前行駛。其結構簡單、成本低，但定位精度較低。 (2) 差速轉向式四輪車型。車體的中部有兩個驅動輪，由兩個電機分別驅動。前后部各有一個轉向輪(自由輪)。通過控制中部兩個輪的速度比可實現車體的轉向，并實現前后雙向行駛和轉向。這種方式結構簡單，定位精度較高。 (3)全輪轉向式四輪車型。車體的前后部各有兩個驅動和轉向一體化車輪，每個車輪分別由各自的電動機驅動，可實現沿縱向、橫向、斜向和回轉方向任意路線行走，控制較復雜。
上一篇：工業生產中的AGV小車總結
